最新（2021)・Visuotactile Sensor: Seeing Through your Skin|yamasakikakeruのブログ

先日少しお話しした視触覚センサについて新しい機構のものが発表されました．

前回の視触覚センサについてはこちらの記事に書いてあります．

https://yamasaki5868688.wixsite.com/kakeru-pages/post/%E5%85%89%E5%AD%A6%E5%BC%8F%E8%A7%A6%E8%A6%9A%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5-yamasakikakeru%E3%81%AE%E3%83%96%E3%83%AD%E3%82%B0

これまでの視触覚センサは，透明な膜を使っているが触覚センサとしての解像度が低いFingerVisionのような機構か不透明な膜を使っているが触覚センサとしての解像度が高いGelSightのような機構かの大きく分けて2種類の機構が主流でした．

これらの2つの欠点を改善したのが，Seeing Through your Skinです．

論文はこちらになります↓

https://openaccess.thecvf.com/content/WACV2021/html/Hogan_Seeing_Through_Your_Skin_Recognizing_Objects_With_a_Novel_Visuotactile_WACV_2021_paper.html

Francois R. Hogan, Michael Jenkin, Sahand Rezaei-Shoshtari, Yogesh Girdhar, David Meger, Gregory Dudek; Proceedings of the IEEE/CVF Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV), 2021, pp. 1218-1227

この機構は高解像度の触覚センシングと直接物体を認識できる透明膜の2つを実現しました．より詳しく言うと二つのモードを切り替えることができるシステムです．

Francois R. Hogan, Michael Jenkin, Sahand Rezaei-Shoshtari, Yogesh Girdhar, David Meger, Gregory Dudek; Proceedings of the IEEE/CVF Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV), 2021, pp. 1218-1227より引用

人間のように物を見てそのものの材質や特徴を推定することを，この機構を用いてデータ取得することによって，ロボットでも可能になるのではと考えられます．

もちろん触覚センサとしての機能の向上にも役立ちます．