※この記事には一部危険な操作があることが確認できました．soファイルをいじると，OSなどが壊れる可能性があるのでバックアップ等を取った上で行ってください．また，基本的にはDockerをお勧めします．
基本的にはこちら
を参考にしますが，あまりあてになりません．
まずは，
curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/16.04/prod
sudo apt-get updateを実行します．エラーは気にしないでいいです．
次に．本来であれば
sudo apt-get install k4a-toolsするんですが，ここでパッケージが見つからないというエラー出ます．
実は，Ubuntu16.04ではインストールできません．
なので，Ubuntu18.04の分から移植します．が，Ubuntu18.04をインストールするのは面倒くさいと思うので，ここに私が貼っておきます．
そして
sudo nautilusででファイルを管理者権限で開いて，usr/bin/，usr/lib/x86_64-linux-gnu，/etc/udev/rules.d/のプロパティから変更権限を与えて，
usr/bin/に
k4aviewer(プロパティからアプリとして実行するにチェック)
usr/lib/x86_64-linux-gnuに
libk4a1.4(Folder)
libk4a.so
libk4a.so.1.4
libk4a.so.1.4.1
libk4arecord.so
libk4arecord.so.1.4
libk4arecord.so.1.4.1
libm.so
libm.so.6
libstdc++.so.6
libstdc++.so.6.0.25
/home/に
.k4aviewer
/etc/udev/rules.d/に
99-k4a.rules
を移動(上書き保存)してください．
最後に，
これで，k4a-toolsが使えるようになります．
このタイミングでk4aviewerが使えるようになります．
このままでもいいですが，UbuntuはデフォルトだとマルチKinectに耐えれるほどのUSBの通信幅が設定されていないので，
/etc/default/grubを
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"から，
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash usbcore.usbfs_memory_mb=1000"に変更して，コマンド
sudo update-grub
sudo rebootを実行するとマルチKinectに対応します．
参考